【研究分野】知能機械学・機械システム

【研究領域課題番号】24656164 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ヒューマンインタフェース / 柔軟機構 / ファブリック / テキスタイル / ヒューマンロボットインタラクション / 人間機械システム / ファブリック素材 / インピーダンス制御 / シミュレーションモデル / ロボティクス / シミュレーション / コンプライアンス制御

【研究成果の概要】

本研究は、柔らかく人に好まれる触感を持つファブリック材料だけからなる機構を対象とした。この機構は分布型の冗長機構ではあるが、外力が小さい場合には、糸長から姿勢が定まることを利用し、糸長と機構姿勢の対応表を用いた位置制御手法を提案した。
外力計測手法を開発しコンプライアンス制御を実現した。コンプライアンスを変えることで、提案機構を用いたぬいぐるみロボットの印象が変化することを確かめた。また、回転３自由度を持つ新規機構を提案した。

【研究種目】挑戦的萌芽研究

【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31

【配分額】4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)