【研究分野】知能機械学・機械システム

【研究領域課題番号】21360122 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ロボット / マニピュレーション / 投擲 / ワイヤ駆動 / 姿勢制御 / リリース機構 / 動力学 / 視覚フィードバック

【研究成果の概要】

ロボット本体から繰り出されるワイヤの先に装着されたグリッパをアームの回転運動により目標物体へ投擲し、グリッパによる物体把握、アームとリール機構による回収を行うシステムを提案し、各動作の生成法・機構を解明した。また、開発した実機を用いて、グリッパの到達位置誤差を抑制した投擲、ワイヤ張力制御による物体把握、アームの揺動とワイヤ巻き取りの協調により物体を空中移動させる回収の各動作を実現した。

【研究種目】基盤研究(B)

【研究期間】2009 - 2011

【配分額】16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)