【研究分野】知能ロボティクス

【研究領域課題番号】16H01749 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

知能ロボティクス / 機械力学・制御 / 機械学習 / 計測工学 / 知能ロボティックス

【研究成果の概要】

人の重要な生活機能の一つである着衣を題材に、人の介助技術を学習し衣服を介した力学的な介助を行う双腕ロボットシステムを構築した。熟練者の着衣介助スキルを分析した結果、手指から衣服に大きな力を発揮していなかった。人の着衣介助の運動軌道を元に、静力学的な適応性と頑健性を有するDMP法による模倣や、タスクに重要な双腕運動の潜在空間（低次元空間）の自動抽出とそれを用いた効率的な強化学習などを開発し、健常者を対象とした実験によりその有効性を示した。当初シャツを頭から着せる介助動作を対象として研究を推進したが、介護現場のニーズに応じて、最後には前開きのシャツを対象とした着衣介助も可能なシステムを構築した。

【研究の社会的意義】

少子化・超高齢化が進行する我が国においては、介護分野おいて生活機能支援ロボットの研究開発は喫緊の課題である。更衣は重要な生活機能の一つだが、健常高齢者であっても、年齢と共に肩の可動範囲が減少し、独力で行うのが難しくなり、また介護施設においても負担になっている。知能ロボティクスにおいて、柔軟で大きな変形も可能な物体である布や衣服の操作は基本的かつ重要な課題であるが、人間ロボット協調システムでもある着衣介助に関する知能ロボット研究はほとんど行われてこなかった。本研究は世界で初めて力学的な人とロボットの相互作用まで考慮した着衣介助ロボットの研究であり、また高度なAIを駆使した研究でもある。

【研究種目】基盤研究(A)

【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31

【配分額】41,210千円 (直接経費: 31,700千円、間接経費: 9,510千円)