力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発
【研究分野】電力工学・電力変換・電気機器
【研究キーワード】
インピーダンス / 動作分解 / 力触覚代替 / 動作代行 / 遠隔操作 / ロボット / 制御 / 電子機器
【研究成果の概要】
人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚が感じられず、接触対象物を破壊する危険がある。本研究では小型アクチュエータを搭載した足部インターフェースを開発し、従来は得ることのできなかった義手の力触覚を、健常な身体部位である足部に代替させることに成功した。これにより、力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を実現することが可能となり、事故や疾患等により失われた身体機能を支援することが可能となった。
【研究の社会的意義】
本研究では事故や疾患等により失われた力触覚を自らの健全な身体部位である足部によって代替させる。これは力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を人工的に実現するアプローチであり、新たな人間支援の形態を提供する。また、代替される力触覚に加工を施すことでパワーアシストなどの実現も可能であり、作業支援などによる産業界への波及効果も期待される。さらに、開発した足部装着型の力触覚供給装置は義手への応用のみならず、着座姿勢における作業に幅広く展開可能なデバイスであることから、次世代のキーインタフェースとなることが期待される。
【研究代表者】
【研究種目】若手研究(A)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【配分額】24,440千円 (直接経費: 18,800千円、間接経費: 5,640千円)