【研究分野】知能機械学・機械システム

【研究領域課題番号】16K21033 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ロボット / 宇宙工学 / スペースデブリ / コンベックスバネ / 把持機構 / 人工衛星 / ロボティクス / 宇宙ロボット / バネ / 軌道上サービス / 捕獲機構 / スペースデブリ捕獲 / 宇宙利用・探査

【研究成果の概要】

本研究では，ロボットによるスペースデブリ捕獲の実現を目指し，電気アクチュエータ・センサを用いずともデブリとの初期接触を検知し自動的にこれを把持する機構について，ばね力を利用する手法について提案し，必要な力学・機構・設計法について明らかにした．特に，リストバンド等に用いられているコンベックスバネに着目し，これまで明らかにされていなかった同バネの力学特性について定式化し，自由に運動を設計する手法を明らかにした．

【研究の社会的意義】

本研究成果により，これまで明らかになっていなかったコンベックスバネの巻き付き運動が定式化され，バネの機械的特性と運動の関係が明らかになった．この知見は，コンベックスバネの運動を自由に設計することを可能とし，把持機構を始めとする様々な応用の道を開くものである．本研究により提案したスペースデブリ把持機構が実現すれば，喫緊の課題となっているスペースデブリの除去に向けた課題の一つが解決することとなり，人類の持続的な宇宙開発に大きく貢献できる．

【研究種目】若手研究(B)

【研究期間】2016-04-01 - 2019-03-31

【配分額】4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)