【研究分野】知能機械学・機械システム

【研究領域課題番号】13555071 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

センサースーツ / ロボット / ヒューマノイド / 触覚センサ / 導電性ファブリック / 感覚動作インタラクション / センサスーツ

【研究成果の概要】

本研究は,ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサスーツは,導電性層,非導電性層,配線パターン層,などを三次元的に重ねてゆく形で構成でき,試作したセンサースーツを実際にロボットに着せて行動実験を行うことで,触覚センサの処理方法を確立し,本方式の有効性を実証的に評価することができる.この全身を被覆するセンサースーツにおいて,導電性の布により電極を構成し,導電性の糸を電極のON/OFFの情報を伝える配線に用いる.
導電性の布により構成した電極の場合には,布を縫い付ける外皮と遮蔽層の伸縮性に依存した伸縮性をもったセンサースーツを実現できる.他方,電極自体にも伸縮性をもたせるためには,導電性の糸をニット状に編みこむという方式をもちいる.伸縮性を持たせたセンサースーツは,布を用いた場合よりも柔軟性を持ち,形状が複雑な対象にも柔軟になじむ特性をもつことが確認された.

【研究種目】基盤研究(B)

【研究期間】2001 - 2002

【配分額】13,500千円 (直接経費: 13,500千円)