ロボット制御ソフトウェア開発のための超高速動力学シミュレーション環境
【研究分野】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究キーワード】
モーションプランニング / シミュレーション / ロボット / 制御 / 安定性
【研究成果の概要】
本研究では,環境・機構・制御をあわせたシステム全体を安定にシミュレーション可能な超高速ロボットシミュレータを構築する.PD コントローラのLCP への組み込みと自由度削減法によるシミュレーションの統合が実現し,従来の10 倍程度の大きな時間刻みでも安定に機構と制御のシミュレーションを行うことができる動力学シミュレータを構築することができた.また,構築したシミュレータを用いて,四足ロボットモデルのシミュレーションを行ったところ,リアルタイムシミュレーションが可能なことが確かめられた.
【研究代表者】
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2007 - 2008
【配分額】3,680千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 480千円)