ヒューマノイド系列による行為観察と対人反復に基づく身体・道具環境・行動様式の獲得
【研究分野】知能ロボティクス
【研究キーワード】
知能ロボット / ヒューマノイド / SLAM / 腱駆動 / 身体図式 / ロボティクス / 身体像獲得 / 行動獲得 / 道具操作獲得 / 行動様式獲得 / 視覚認識 / 自己身体像獲得 / 道具・環境モデル獲得 / 身体割込み注意 / 身体像 / モデル学習 / 深層学習 / 知識獲得 / 身体割り込み注意 / アフォーダンス / 身体拡張 / ヒューマノイドロボット / 身体割込注意
【研究成果の概要】
身体サイズ・構造・構成法が異なるヒューマノイドを対象として知能ロボット基盤ソフトウェアの環境を構成し、その身体、それが扱う物体、道具、環境、それが行う行動のモデルを基盤にその環境での行動目的を実現するシステム研究を行ってきている．本研究では新しい状況や環境でもそれらを獲得して行動目的を達成してゆけるようにする方法論と構成法を明らかにした．多彩な行動実現研究を行いながら異なるヒューマノイド・道具環境・行動様式の共通基盤を統合することで各獲得手法の一般化を行っており、既知環境だけでなく多様に変化する家庭空間や災害現場等にロボットが順応するロボット知能の基盤を確立する構成法を明らかにしたことになる。
【研究の社会的意義】
ヒューマノイドは、物体操作と歩行移動だけでなく多様な全身行動が可能なロボットであり、知能ロボットの構成法研究の代表プラットフォームである。本研究開始までに、小型から等身大、関節駆動型から筋骨格型、それら全てに共通に利用可能な知能ロボットカーネルを構成し、模倣の構成論的研究として、箒の道具操作を観察し、人、道具、道具で操作される対象への注視点を順次制御する注視機構を内在させ、身体対応による動作模倣のレベルから行動プランナ機能による目的レベル模倣を行ってきた。さらに、人がロボットの傍にいて人からの制止や誘導に対応できる注意誘導機能と全身受動性をそなえた等身大ヒューマノイドへと進めてきている。
【研究代表者】