・MRI・CT内でロボットを動かす難しさ：MRI・CT画像を用いれば、体内の病変部を確認しながら治療を行うことができ、ロボットの遠隔操作による支援は術者の負担軽減につながる。一方、MRIでは強い磁場のため電動モータが使用できず、CTでは金属によるノイズが問題となる。また、装置のガントリ内は狭く、小型機構が求められる。・球状歯車型空圧モータで動くロボット：部矢准教授らは非金属製の空圧駆動による「球状歯車型空圧モータ」注1）を開発し、1台で多方向回転が可能であることを実証してきた。本研究では2台のモータを組み合わせ、穿刺（せんし）機構を備えた医療用ロ...