自律移動型ロボットの予測できない動きはヒトの不快感を高める

～ロボットへの「慣れ」を生理指標計測から推定～

プレスリリース | 2026年1月26日

概要

豊橋技術科学大学情報・知能工学系視覚認知情報学研究室と認知神経工学研究室の研究チームは、VR空間上でヒトと自律移動型ロボットがすれ違う場面において、ロボットの動きがヒトの感情にどのような影響を与えるかを調査しました。その結果、ロボットが単調に直進する場合では、最初は参加者の覚醒度と皮膚コンダクタンス反応が高まり、その後に試行を繰り返すと徐々にそれらが元の度合いに戻る（その状況に慣れる）ことが確認されました。一方で、ロボットが一時停止と再発進をするという、動きが不確実で予測可能性が低い場合、参加者の覚醒度および皮膚コンダクタンス反応が上昇した後、試行を繰り返しても低下せず慣れが生じにくいこと，および参加者が不快に感じやすいことがわかりました。本研究の成果は、ヒトとロボットが共存する環境において、ロボット行動の予測可能性がヒトの快適性に影響を与える要因であることを示唆しています。この研究の結果は、2026年1月19日付でInternational Journal of Social Robotics誌上にオンライン版が発表されました。https://doi.org/10.1007/s12369-025-01341-3
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