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早稲田大学
笠原 博徳
教授
機関別共同研究
Discovery Saga
論文分野別Discovery Saga
研究テーマDiscovery Saga
協賛企業
共同研究先:Kobe Steel, Ltd.
Corporate
共同研究数 1
Article
1988 10
Wiley Online Library
Parallel Processing of Robot Dynamics Simulation Using Optimal Multiprocessor Scheduling Algorithms
(First author)
最適なマルチプロセッサスケジューリングアルゴリズムを用いたロボットダイナミクスシミュレーションの並列処理
Hironori Kasahara, Masahiko Iwata, Seinosuke Narita, Hirofumi Fujii
Systems and Computers in Japan
【抄録】
This paper discusses the parallel processing of real‐time robot dynamics simulation. Real‐time robot dynamics simulation is an indispensable technique for a robot with a high‐level function. It is a computation procedure to determine the robot motion (joint position, speed, acceleration, etc.) for the given torque and driving force at each joint. In the proposed scheme, the optimal multiprocessor scheduling algorithms developed in this paper are employed, and the dynamics of the robot arm with arbitrary shape can be simulated with the minimum processing time on a multiprocessor system composed of an arbitrary number of parallel processors. The effectiveness and the practical usefulness of the proposed parallel processing scheme ire demonstrated on the robot motion simulator using a prototype multiprocessor system. This is the first report of the robot dynamics simulation being realized efficiently by the parallel processing on the real‐time multiprocessor system. Thus it is verified that the multiprocessor robot dynamics simulator with an excellent cost‐performance ratio can be realized. Copyright © 1988 Wiley Periodicals, Inc., A Wiley Company
【抄録日本語訳】
本論文では、リアルタイムロボットダイナミクスシミュレーションの並列処理について述べる。リアルタイムロボットダイナミクスシミュレーションは、高度な機能を持つロボットには欠かせない技術である。これは,各関節に与えられたトルクと駆動力に対して,ロボットの運動(関節の位置,速度,加速度など)を決定する計算手順である.提案方式では、本論文で開発した最適マルチプロセッサスケジューリングアルゴリズムを採用し、任意の数の並列プロセッサで構成されるマルチプロセッサシステムにおいて、最小限の処理時間で任意形状のロボットアームのダイナミクスをシミュレートすることが可能である。提案した並列処理方式の有効性と実用性を、試作したマルチプロセッサシステムを用いたロボットモーションシミュレータ上で実証した。これは、リアルタイムマルチプロセッサシステム上で並列処理を行うことにより、ロボットダイナミクスシミュレーションを効率的に実現した最初の報告である。これにより,コストパフォーマンスに優れたマルチプロセッサによるロボットダイナミクスシミュレータが実現できることが確認された.著作権 © 1988 Wiley Periodicals, Inc, A Wiley Company